エラーメッセージを書き換えたい時は、addMessages()を使うとよい、とドキュメントにあったのでそのまんまです。

import Parsley from 'parsleyjs';
import 'parsleyjs/dist/i18n/ja.js';

Parsley.addMessages('ja', {
  required: "この項目は入力必須です。"
});

参考: 日本語化ファイル